胎动和假性宫缩有什么区别么？

现在怀孕21W了，昨天去医院检查。医生说我肚子硬有宫缩。
但是又没有疼痛的感觉。

我到现在还分不清楚宫缩和胎动有什么区别。
请问各位有经验的孕妈`假性宫缩会影响宝宝健康吗？
还有`我自己平躺下来的时候摸自己肚子都硬硬的。。
也不知道没宫缩的时候 是什么感觉。肚子会变软么？
这个问题已经困扰我好久了。。。
知道的孕妈`希望帮忙回答一下。